Die Gründung einer KG ist verhältnismäßig einfach. Zunächst muss ein Gesellschaftsvertrag ausgearbeitet werden. Obwohl dieser nicht gesetzlich vorgeschrieben ist, bzw. keine genauen Bestimmungen über seinen Inhalt gemacht sind, sollten wesentliche Inhalte im Vertrag enthalten sein: Firma bzw. Name der KG, welche immer den Zusatz „KG“ oder „Kommanditgesellschaft“ enthalten muss, den Sitz der KG, die Gesellschafter (Komplementäre und Kommanditisten), der Unternehmensgegenstand, die Gewinnbeteiligung und die Hafteinlage der Kommanditisten. Sollten diese Punkte nicht vertraglich festgelegt werden, werden sie im Streitfall nach den Bestimmungen des HGB entschieden.
Der zweite Schritt ist der Eintrag im Handelsregister, der der KG ihre Rechten und Pflichte verleiht. Als Personengesellschaft ist die KG keine eigenständige juristische Person, weswegen sich alle Gesellschafter unter notarieller Beglaubigung selber im Handelsregister anmelden müssen. Trotzdem wird die KG in vielen Fällen ähnlich einer juristischen Person behandelt. Z.B. kann sie verklagt werden und selber klagen.
Bei Änderungen hinsichtlich der Gesellschafter, d.h. Austreten oder Eintreten eines Gesellschafters, ist die Zustimmung aller notwendig.